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       调度器算法的改进

　　众所周知，μC/OS-II在设计时强调实时性。它采用单一的基于级的抢先式调度算法，有效地增加了实时性的要求。其另外一个特点是任务切换带来的时延窗口很小。在任务的逻辑状态中，只有就绪态中级较高的任务才可以被真正运行。μC/OS-II任务级的调度器是通过函数OSSched（）实现的，0ssched（）基本上分布在μC/OS-II的各种ITC功能块中。调度器函数的伪代码如下：

　　{

　　（1）如果锁定任务切换（配合软保护），则直接退出。

　　（2）计算当前级任务。

　　（3）如果当前任务就是较任务，则直接退出。

　　（4）将较任务编号（OSPrioHighRdy）赋给当前任务编号（OSPrioCur）。

　　（5）读出较任务的控制块数据指针到OSTCBHighRdy指针。

　　（6）保存当前任务的环境。保存当前任务的sP到OS_TCB结构中的堆栈指针。

　　（7）读出较任务OSTCBHighRdy及其中的SP，设置堆栈，恢复所改任务的环境，并读出堆栈中保存的PC（程序计数器，任务当前代码位置）设置好处理器的PC器存器，任务即可开始执行。

　　在任务数据结构0S_TCB描述中只能见到等待、休眠和就绪三个标记值。每个任务具有一个任务控制块OS_TCB，任务控制块负责记录任务执行的环境，包括任务的级、堆栈指针和相关事件控制块指针等。内核将系统中处于就绪态的任务在就绪表中进行标注，通过就绪表中的两个变量OSRdyGrp和OSRdyTbl［］可查找系统中就绪的任务。让任务进入等待、就绪等状态等标记任务状态描述值的功能是分散在其它模块中完成的，在此需要修OS_TCB中的OSTCBStat字段。如用ITC中的信号量把任务设置到等待态或者把相关任务设置为就绪态等。

　　为了提高μC/OS-II适应性，在增加其实时性的前提下，对μC/OS-II的任务状态图的等待或挂起态分离为阻塞和等待态，以便实现级与时间片结合式调度。从而可以从体系结构上避免μC/OS-II存在的不足。如缺乏时间片调度、低级的任务很难得到执行、不支持同级任务的调度、级反转等问题。改进的任务状态转换图2。